Shtep писал(а):
Настройщик решает. Но в определенных пределах. Собственно есть несколько классических графиков в теории автоматического регулирования. Подбор значений к-тов как раз и задает характер кривой закона управления. Собственно они вот какие:
- без перерегулирования
- С перерегулированием
- Автколебательный
- колебательный с затуханием
- Колебательный расходящийся
Так вот задача получить плавный закон с необходимой постоянной времени. Небольшое перегулирование, как правило, дает меньшую тау, при достаточном качестве управления. По физике к-тов. Пропорциональный - грубо это дельта между тем что есть и тем что нужно. Небольшие значения дают плавное приблежение но медленное, большие - сначала вызывают перегулирование с колебаниями, а дальше - полную расходимость. Только пропорционалка дает запаздывание на динамических процессах и как следствие - статическую ошибку. Это система первого порядка. Для повышения быстродействия и возможности корректно управлять динамикой -повышают порядок системы. Вводят интегралку и дифф. составляющие. Интегральная - это грубо говоря накопление реальных значений на промежутке времени. Т.е. посути некоторое сглаживание и усреднение, а дифф. - это посути дельта ошибок регулирования на промежутке времени. т. е обратная связь не только по сигналу, но и по скорости его изменения. Собственно дифф. повышает быстродействие, но и склонность к "разносу" а интегралка вводит демпфирование и наоборот гасит разнос. Подбор всех трех к-тов позволяет получить быстрое схождение без ошибок первого порядка и без колебаний и заметного передоза. А вот как это сделать - это отдельная история.
спасибо,за более глубокое пояснение вопроса,в принципе так как в общем описании только более расширено.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
